Nuevos avances en el desarrollo del proyecto RTVIR, entre los que se incluye un brazo totalmente operativo, con pinza manipuladora y cámara color con visión nocturna. El robot dispondrá de otra cámara con zoom y un sistema de multiplexado capaz de transmitir la imagen de 4 cámaras.
La imagen se transmitirá a distancia con un transmisor de 1W de potencia a 1,2Ghz. Los datos de control se transmiten mediante un radiomódem.
En la foto se aprecia el prototipo sobre la mesa de laboratorio, con la pinza ya operativa.
El brazo se eleva gracias a dos cilindros eléctricos de gran potencia y bajo consumo. El robot es capaz de transmitir a su base su posición mediante GPS, además del estado de sus baterías y otros parámetros físicos.
El operador, mediante un software especial, es capaz de controlar todas las funciones del robot, majejar el brazo, pinza, velocidad de los motores, cámaras y demás dispositivos instalados.
El cerebro del robot consta de varios microcontroladores programados, cada uno con una tarea determinada. El principal es un DSPIC que gestiona las comunicaciones y toma de decisiones. Otro microcontrolador gestiona la potencia de los motores, mediante bus I2C. Otro microcontrolador se dedica al control de los servos. Además hay un procesador dedicado al tratamiento de cuatro cámaras, que actúa como secuenciador, selector y multiplexador de imágenes. Además está el compás electrónico, por bus I2C y el receptor GPS, controlado por RS232.
Características:
